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呈现一个梯队的内部模型控制计划。然后

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目前内部模型控制方案的梯队。然后

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目前的内部模型控制计划的一个梯队。 然后

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提出内部式样控制计划为梯形编队。 然后
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aIn this section the internal model control (IMC) is introduced 在这个部分内部式样控制(IMC)被介绍 [translate] 
apresent the internal model control scheme for an echelon. Then 提出内部式样控制计划为梯形编队。 然后 [translate]