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如果我们使用公式（13），虚拟结构的演变实现其最终目标没有形成反馈。以包括形成反馈，我们增加一个非线性增益依赖数量子→还看见方程（13）。在设计这个非线性增益，我们希望虚拟结构，减缓和停止机器人形成。
如果我们使用 Equation(13)，虚拟的结构没有构成反馈朝着其最后终点发展。要包括构成反馈我们增加由非线性获得所作的 Equation(13) 依赖于数量的 zi？zid.在设计我们会因虚拟的结构喜欢减缓和停止的这笔非线性收益方面作为机器人离开构成。
如果我们使用 Equation(13)，虚拟结构发生变化，其最终目标无形成反馈。为了包括形成反馈我们充实 Equation(13) 由依赖数量 zi→zid 非线性增益。在设计这个非线性增益我们想要减慢并停止，因为机器人走出形成的虚拟结构。
如果我们使用公式(13)虚拟结构不断向其最终目标没有形成反馈。 为了增加等式包括形成反馈信息,我们(13)的一个非线性增益取决于zi→zid数量。 在设计此非线性增益我们希望,虚拟架构,减慢了机器人,并停止从形成。
如果我们使用式(13)，真正结构演变往它的最终目标，不用形成反馈。 为了包括形成反馈我们由一个非线性获取受抚养者在数量zi→zid增添式(13)。 在设计这非线性获取我们希望为了真正结构能减速和停止，当机器人离开形成。
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