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雅可比矩阵的每一行代表到球BAL升距离机器参数的影响,

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每条线往球到-bal 的 l 距离上代表机器参数的效果的雅可比行列式矩阵,

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雅可比矩阵,其中的每一行代表到球,球 l 的距离上的机参数的影响

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jacobian矩阵,每一行都代表的影响,机器参数到球与ball距离,

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Jacobian矩阵每条线代表机器参量的作用球对bal l距离的地方,
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