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a研究并解决AUV热液非浮力羽流追踪问题：AUV在固定深度的二维水平面寻找热液非浮力羽流、追踪热液非浮力羽流至其上游源头并对其源头位置进行估计。模仿生物追踪羽流采用的逆流向上的“之”字形追踪策略，提出了一种AUV热液非浮力羽流追踪策略；并针对该追踪任务和追踪策略，抽象出十个AUV自主行为。结合AUV的动力学，探测传感器的噪声，羽流的尺度、弯曲和流场的变化等特性，和作业任务的目标等，基于研究的体系结构和制导函数，设计了实现各行为的算法，并对其关键参数的设计、选取依据和原则进行的深入细致分析。最后，通过仿真实验环境、和近岸海洋环境罗丹明羽流追踪实验，对追踪策略和基于行为的规划算法进行研究和验证。理论分析、和仿真和实验结果表明，设计的策略和 [translate]
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