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aThe 3DCLIMBER robot (figure 2) consists of an upper and lower gripper and a 4DOFs serial arm as climbing mechanism. The 4DOFs mechanism (figure 3) consists of a 3DOFs serial arm and a rotation guide. The inverse kinematics formulation of the mechanism is necessary for the trajectory generation. The straight line trajec 3DCLIMBER机器人(图2)包括上部和更低的抓爪和4DOFs连续胳膊作为上升的机制。 4DOFs机制(图3)包括3DOFs连续胳膊和自转指南。 机制的相反动力学公式化为弹道世代是必要的。 直线3DCLIMBER的弹道世代算法计算下跌里面指定的容忍从理想的直线路径1的弹道。 关于机器人的更多信息可以被发现在(22) [translate]
由上限和下限的抓手和作为攀登机制1 4dofs串行手臂的3dclimber机器人（图2）。 4dofs机制（图3）组成一个串行3dofs臂和旋转指南。制定机制的逆运动学轨迹生成是必要的。直线生成算法轨迹的3dclimber的计算的轨迹，这里面一个理想的直线路径1规定的公差范围。更多关于机器人的信息中可以找到[22]
3DCLIMBER 机器人 ( 第 2 重要人物 ) 包含一上和更低的 gripper 和一 4DOFs 连续手臂作为爬机制。4DOFs 机制 ( 第 3 重要人物 ) 包含一 3DOFs 连续手臂和一本旋转指南。机制的倒转的运动学公式对轨道一代必要。3DCLIMBER 的直线轨道一代算法计算在来自理想直路径的一种指定忍受里面降低的轨道 1。有关机器人的更多信息可以被找到在 (22)
3DCLIMBER 机器人 （图 2） 由上部和下部的夹持器和 4DOFs 的串行手臂作为攀登的机制。4DOFs 机制 （图 3） 包括 3DOFs 的串行臂和旋转的指南。反向运动制订是机制的必要的轨迹生成的。3DCLIMBER 直线轨迹生成算法计算属范围内指定的容从理想的直线路径 1 的轨迹。[22] 中可以找到有关机器人的详细信息
3dclimber机械手(图2)由上层和下层dofs夹线器和一个4手臂作为串行机制攀爬。 4dofs机制(图3)包含一个3dofs序列臂和旋转导板。 在反向运动的机制是有必要的,制定的轨迹生成。 直线轨迹生成算法的计算3dclimber轨道内,并不属於一个指定容差范围的理想直线路径1。
3DCLIMBER机器人(图2)包括上部和更低的抓爪和4DOFs连续胳膊作为上升的机制。 4DOFs机制(图3)包括3DOFs连续胳膊和自转指南。 机制的相反动力学公式化为弹道世代是必要的。 直线3DCLIMBER的弹道世代算法计算下跌里面指定的容忍从理想的直线路径1的弹道。 关于机器人的更多信息可以被发现在(22)
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