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在执行控制、PF我[T]关节角度的参考,θr[T]和φr[T],是计算在整个路径,按照上述步骤。 虽然执行控制、PF我[T]被替换到EQ(均衡器)。 [5]。 建议使用此算法由GE和jouaneh使我们能够避免使一个反演模型的preisach型号和生产投入的滞后补偿非线性的方式一样,反演模型。

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之前执行的控制、 pf i(t) 参考联合角度、 θr(t) 和 φr(t),被计算整个路径由按照上述步骤。当执行该控件时,pf i(t) 被代入式 (5)。使用这种算法提出的 Ge 和 Jouaneh 可以让我们避免普赖扎赫模型,逆模型制作和生产的投入,以弥补迟滞非线性逆模型的情况相同的方式中。

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在执行控制之前, pf我(t)为参考连接角, θr (t)和φr (t),被计算在整个道路中通过仿效上述做法。当执行控制, pf我时(t)被替代入Eq。(5).使用Ge和Jouaneh提议的这种算法允许我们避免做一个相反模型Preisach模型和导致输入补尝滞后作用非线形性与与相反模型的案件同样。

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在执行控制之前, pf i( t) 为参考连接角, θr( t) 和φr( t),被计算在整个道路中通过仿效上述做法。 当执行控制时, pf i( t) 被替代入Eq。 (5). 使用Ge和Jouaneh提议的这种算法允许我们避免做一个相反模型Preisach模型和导致输入相似补尝滞后作用非线形性作为案件与相反模型。
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